http://www.edu-ctr.pref.kanagawa.jp/LinkWeb/index.htm こちらは回転する円盤と腕を組み合わせて色々シミュレート出来て自作ロボットに重宝しそう。

http://www.vector.co.jp/soft/win95/edu/se124907.html リンク装置をシミュレートしてくれる。 中学校技術で習ってたのかな。忘れた。

http://www.katch.ne.jp/~n-yotaka/sub%202.htm 色々紹介されています。

簡単にするため･･･というよりは蒸気機関では一般的な手法として、変位x＝−クランク半径R×cos（クランクの進角θ）を用いる。 http://kc57.blog.shinobi.jp/Entry/30/ 変位の幅は車輪の直径に等しくなる。