DraftSight
AutoCADのデータが読めるフリーのCAD。操作も似ているらしい。
DL先
http://www.3ds.com/jp/products/draftsight/free-cad-software/
操作方法の解説が詳しく説明されています。
http://www.autocadlt.net/draftsightshiifa.html
リンク機構シミュレータ（Linkage Simulator）
http://www.edu-ctr.pref.kanagawa.jp/LinkWeb/index.htm
こちらは回転する円盤と腕を組み合わせて色々シミュレート出来て自作ロボットに重宝しそう。
リンク装置シミュレータ SimLink
http://www.vector.co.jp/soft/win95/edu/se124907.html
リンク装置をシミュレートしてくれる。
中学校技術で習ってたのかな。忘れた。
機構模型
http://www.katch.ne.jp/~n-yotaka/sub%202.htm
色々紹介されています。
クランク機構
簡単にするため･･･というよりは蒸気機関では一般的な手法として、変位x＝−クランク半径R×cos（クランクの進角θ）を用いる。
http://kc57.blog.shinobi.jp/Entry/30/
変位の幅は車輪の直径に等しくなる。
